引言
今年六月份因为比赛需求大概看了一个月大疆N3飞控的SDK代码吧，那时候还没学C++，又是第一次接触，而OnboardSDK3.3版本的代码对前面的代码进行了大改很多写法命名也不一样，八月份比完赛后官方开源了一个室内定位的方案，而且据说guidance也要停产，现在也即将大三了，我想把我大二没做完的事情做完，说不定今年比赛就真的要用上SDK了，也可以帮助到新队员。
准备
硬件配置
板子用的是stm32 F405RG，飞控用的是N3飞控
修改代码
修改晶振
首先自己的板子是用的F405RG,晶振是25Mhz，需要对官方的例程做点修改,改外部晶振,有两个地方要改一个是头文件stm32f4xx.h，一个是源文件system_stm32f4xx.c
①修改HSE_VALUE，修改为25Mhz
②修改PLL_M 修改为25
③选芯片型号
删繁就简
接下来我会把大疆的库osdk-core这个文件夹里面的.c .h弄成一个只包含src inc 的文件夹(只能说是个人习惯吧，用不上的东西我只想删，断舍离)
下面的这几个被我选中的文件我是直接删掉的，然后在剩下的的文件夹里面头文件放在inc，源文件放在src
有一点要注意的是这个platform文件夹，如下图所示，被我选中的都删掉，最后只需要剩下default跟STM32两个文件夹里面的内容就好
处理之后的osdk-core文件夹的内部就是这样的啦
接下来在keil5里面的选项卡那一栏将DJIlib删掉，然后再重新添加文件
点击那个 X 移除懂得都懂吧
再重新建一个DJIlib
添加osdkcore/src里面的所有c++源文件
添加完成之后修改包含的头文件的路径
编译0 Error(s),0 Warning(s).
还有说明的一点是，编译之前会有一个这个编译器的warning
*** Warning: You are compiling one or more files of source type C++ and have selected 'use MicroLIB'. MicroLIB does not support C++!
这句话的意思是指MicoLIB不支持C++，但是不用担心这一部分，因为勾选MicroLIB只是为了重定向printf函数，而那部分代码已经用extern "C"修饰。
` extern “C” 的作用是让 C++ 编译器将 extern “C”` 声明的代码当作 C 语言代码处理，可以避免 C++ 因符号修饰导致代码不能和C语言库中的符号进行链接的问题。
